Odometrie (griech.: odos, Straße; metro, Maß)
Erste Gedanken diese Seite zu erstellen kamen nach ein paar Tests meinerseits, aufgrund eines Vorschlages aus dem Roboternetz-Forum einen Wettbewerb auszurichten, bei dem man folgendes Gebilde mit einem am ASURO befestigtem Filzstift zeichnen sollte:
Aus diesem Grund hab ich mich etwas näher mit der Wegmessung beschäftigt,
denn mein ASURO will nur rechtskurven fahren und nicht geradeaus !
Anfangs gleich ein paar Testprogramme gebastelt die ausgeben was diese
Odometrie so hermacht, musste aber schnell feststellen, das immer was anderes
dabei rauskam. Ich wollte ja einen bestimmte Strecke zurücklegen und das
ziemlich gerade, was aber nicht
funktionierte, bzw. funktionierte es nur dort wo er programmiert wurde, wenn der
ASURO woanders hingestellt, oder nur in die andere Richtung gedreht, wurde, bekam er Panik und fuhr kreuz und quer in der
Gegend rum ;-(
Die Odometriesensoren gehen auf die Helligkeit der Scheibe auf dem Zahnrad,
diese Scheibe hat schwarze und weisse Felder, die der Sensor unterscheiden kann,
dies muss natürlich erst programmiert werden, denn der Sensor gibt nur einen
Helligkeitswert von sich, nicht ob's gerade schwarz oder weiss ist.
Hier ist dann auch schon das Problem, die Auswertung der Helligkeit ist stark
abhängig vom Umgebungslicht.
Da der Aufkleber etwas durchschimmernd ist, habe ich die einzelnen
Felder mit schwarzem und weissem Lackstift nachgemalt, was nur geringe
Verbesserung brachte.
Der nächste Schritt war, das ich ein kleines Häuschen um Sensor und Diode
gebaut habe, (siehe Bild, weisser Klotz) und mit Heisskleber befestigte.
Jetzt klappts mit der Messung, auch wenn er unter der Neonlampe, oder in der
Sonne, steht.
Das funktioniert mit meinen beiden ASURO's, einer in der Dose der andere
ansonsten Seriennah (siehe erste Seite), und mit beiden
Versionen der Scheibe 8er oder 12er.
Hier noch zwei Testprogramme,
das erste um die maximalen Werte für schwarz und weiss herauszufinden, dazu am
besten den ASURO aufbocken, damit er nicht wegfahren kann und im Terminalfenster
die Daten anzeigen lassen die gesendet werden.
Die Zahlenreihen geben jeweils den maximalen und minimalen Werte von Links und
Rechts an, davon kann man sich den Mittelwert berechnen und im nächsten
Programm eintragen.
Programm 1
Das zweite dient nur als Demo, bei dem der ASURO eine bestimmte Strecke
fahren soll.
Demo 1
Anregung und Teile der Programme hab ich in den Roboternetz-Foren gesammelt.