Odometrie

Odometrie (griech.: odos, Straße; metro, Maß)

Erste Gedanken diese Seite zu erstellen kamen nach ein paar Tests meinerseits, aufgrund eines Vorschlages aus dem Roboternetz-Forum einen Wettbewerb auszurichten, bei dem man folgendes Gebilde mit einem am ASURO befestigtem Filzstift zeichnen sollte:

Ich bin das Haus vom Ni - ko - laus

Aus diesem Grund hab ich mich etwas näher mit der Wegmessung beschäftigt,
denn mein ASURO will nur rechtskurven fahren und nicht geradeaus !

Anfangs gleich ein paar Testprogramme gebastelt die ausgeben was diese Odometrie so hermacht, musste aber schnell feststellen, das immer was anderes dabei rauskam. Ich wollte ja einen bestimmte Strecke zurücklegen und das ziemlich gerade, was aber nicht funktionierte, bzw. funktionierte es nur dort wo er programmiert wurde, wenn der ASURO woanders hingestellt, oder nur in die andere Richtung gedreht, wurde, bekam er Panik und fuhr kreuz und quer in der Gegend rum ;-(

Die Odometriesensoren gehen auf die Helligkeit der Scheibe auf dem Zahnrad, diese Scheibe hat schwarze und weisse Felder, die der Sensor unterscheiden kann, dies muss natürlich erst programmiert werden, denn der Sensor gibt nur einen Helligkeitswert von sich, nicht ob's gerade schwarz oder weiss ist.
Hier ist dann auch schon das Problem, die Auswertung der Helligkeit ist stark abhängig vom Umgebungslicht.
Da der Aufkleber etwas durchschimmernd ist, habe ich die einzelnen Felder mit schwarzem und weissem Lackstift nachgemalt, was nur geringe Verbesserung brachte.
Der nächste Schritt war, das ich ein kleines Häuschen um Sensor und Diode gebaut habe, (siehe Bild, weisser Klotz) und mit Heisskleber befestigte.
Jetzt klappts mit der Messung, auch wenn er unter der Neonlampe, oder in der Sonne, steht.
Das funktioniert mit meinen beiden ASURO's, einer in der Dose der andere ansonsten Seriennah (siehe erste Seite), und mit beiden Versionen der Scheibe 8er oder 12er.

Hier noch zwei Testprogramme,
das erste um die maximalen Werte für schwarz und weiss herauszufinden, dazu am besten den ASURO aufbocken, damit er nicht wegfahren kann und im Terminalfenster die Daten anzeigen lassen die gesendet werden.
Die Zahlenreihen geben jeweils den maximalen und minimalen Werte von Links und Rechts an, davon kann man sich den Mittelwert berechnen und im nächsten Programm eintragen.
Programm 1

Das zweite dient nur als Demo, bei dem der ASURO eine bestimmte Strecke fahren soll.
Demo 1

Anregung und Teile der Programme hab ich in den Roboternetz-Foren gesammelt.

 

Erstellt: 3. Juli 2005